据外媒报道，美国专利商标局（U.S. Patent and Trademark Office）日前授予了苹果公司54项新专利，其中两项与自动驾驶汽车导航相关，属于泰坦项目（Project Titan）。
泰坦项目概念图 图片来源：patentlyapple.com
自动驾驶导航系统
其中，第一个名为“自动驾驶导航系统”。苹果的发明涵盖一种配有自动导航驾驶路线的车辆，且该车辆搭载了传感器设备，即具备基于沿行驶路线导航的车辆行驶路线的监控特性，以及搭载了与传感器配合的自动驾驶导航系统，从而基于监测车辆沿行驶路线的连续手动导航，以对行驶路线的虚拟特征进行一系列更新；基于监测对虚拟表征的连续更新，将置信度指示器与虚拟表征相关联；以及部分基于确定置信度指示器满足阈值置信度指示最低标准，启用车辆沿行驶路线的自动驾驶导航，使得自主导航系统基于控制车辆的一个或多个控制元件以及用户发起的命令，沿驾驶路线部分自主导航车辆，其中用户发起命令是由车辆的用户界面在自动驾驶导航系统接收，进而参与部分驾驶路线的自动驾驶导航。
苹果专利图1为包括自动驾驶航系统（ANS）的车辆#100的示意框图；图2为包括ANS和一组传感器设备的车辆的图示，导航通过区域包括多条道路的多个道路部分。
图片来源：patentlyapple.com
自动驾驶汽车运动控制的决策
第二项泰坦项目涵盖了用于规划和控制自动驾驶运动或部分自动驾驶车辆运动的系统和算法。该新系统侧重于使用“行为规划器（The Behavior Planner）”和“运动选择器（The Motion Selector）”的两个关键系统。
苹果专利图3概述了自动驾驶汽车决策的混合方法，其中涉及随机、确定性和基于学习的技术的组合。
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苹果专利图7阐述了神经网络模型，该模型可用于优化自动驾驶车辆运动控制的树搜索（tree search）操作。
该新专利涵盖“一个或多个运动控制子系统，包括：（a）制动系统，（b）加速系统或（c）转向控制器。
新专利还包括，“在一些实例中，行为规划器可以配置为利用基于决策树的技术，例如蒙特卡洛树搜索算法的其他版本，来生成策略”等等。
